地下管道陀螺儀基于三維姿態測量方案

慣性測量單元  （Inertial measurement unit  IMU）：

IMU包含陀螺儀與加速度計，分別測量物體在運動過程中的實時角速度和加速度，并以此解算出物體的姿態及位置。是種不依賴于外部信息、也不向外部輻射能量的自主式測量系統。

陀螺儀：用于測量角速度的傳感器，從形式上分機械陀螺、光纖陀螺、激光陀螺及MEMS（微機械）陀螺；它們的作用相同，但是工作原理、精度、體積、價格各不相同。

加速度計：用于測量物體運動加速度的傳感器，精度等也分很多種。

里程計： 指測量行程的裝置。

管道三維姿態測量儀是款基于MEMS慣性測量技術的儀器。儀器在牽引作用下行進于管道中并實時對自身姿態與位置進行測量，通過專業計算可得到運動軌跡，同時儀器結構有效保證運動過程中測量中心和管道中心的致性，給定管道起終點坐標，可得到管道中心的連續三維坐標，在非開挖的情況下，準確獲知管道在地下位置及分布姿態。地下管道陀螺儀基于三維姿態測量方案
    由于MEMS陀螺的精度性能及找北能力有限，測量過程中需要給定精確的測量起點與終點的坐標對測量進行參照與約束，同時也為導入底圖做參考。
    管道三維姿態測量儀包含了高穩定性IMU器件、組合慣性導航高精度算法、精密機械加工技術、精確運動校準技術、多種傳感器融合技術等。

測量原理：

配套DBH系列的行走支架

80-600mm管道內徑范圍覆蓋

精密幾何尺寸設計：地下管道陀螺儀基于三維姿態測量方案

運動力學控制

測量單元與管道中心始終致

特征及優勢：

1、自主定位，無需第三方輔助的基站或靶位；
2、可成三維、平面及縱剖現場檢驗測量質量；
3、可出連續完整坐標序列；
4、不受電磁干擾影響；
5、不受管道材質影響；
6、不受管道埋深影響；
7、不受地面上方影響；
8、作業簡便，速度快；

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